Arduino & PID Programlama Uygulamaları -2-

Arduino PID kütüphanesini indirmek için buraya tıklayın;

Önceki yayınlara ulaşmak için aşağıdaki linklerin üzerine tıklayın;
Arduino & PID Programlama Uygulamaları -1- 

Uygulama -2-

Önemli Noktalar;

• Arduino'nun analog 0. pini input olarak, analog 3. pini output olarak seçilmiştir,
• Setpoint değeri 100 olarak atanmıştır, farklı değerlerde verebilirsiniz.
• Arduino'nun 0. pininden okunan 0-1024 arasındaki input değeri InputValue isimli değişkenin içine atılıp daha sonra bu değer 0-255 arasına çekilmiştir,
• Bu uygulamanın bir önceki uygulamadan çok bir farkı yok, sadece hatanın durumuna göre iki farklı  tuning parametreleri ( PID değerleri ) tanımlanmıştır.( Kp, Ki, Kd )
• consKp, consKi, consKd olarak tanımladığımız PID değerleri hatanın az olduğu yani setpoint noktasına yakın olduğu durumlarda kullanılacaktır. 
• aggKp, aggKi, aggKd PID değerleri ise hatanın çok olduğu yani setpoint noktasından uzakta olan durumlar için kullanılacaktır.
• difference olarak tanımladığımız değişken error yani hatadır.
• Error= (Setpoint- Ölçülen değer)
• Hatayı ölçüp difference olarak tanımladığımız değişkenin içine attık ve hatanın 10'dan küçük olduğu durumda cons olarak tanımladığımız PID değerlerini kullandık, diğer durumlar için diğer PID katsayıları kullanılmıştır.
• Buradaki amaç error yani hatayı  yok etmek, en aza indirgemek olduğu için bunu, iki farklı  PID katsayıları kullanarak yapmaya çalıştık.